“Propuesta de diseno y análisis cinemático de robot manipulador para la aplicación de permanganato de potasio"
Dublin Core
Título
“Propuesta de diseno y análisis cinemático de robot manipulador para la aplicación de permanganato de potasio"
Materia
Ingeniería Mecatrónica
Descripción
Resumen
Los robots en la industria ayudan a aumentar la producción, la calidad y realizan las tareas de forma repetitiva sin la necesidad de arriesgar la integridad humana.
El panorama actual de la robótica avanza a medida que se establecen avances en los procesos para mejorar la calidad y reducir el error humano. Mediante el diseño CAD se pueden establecer parámetros de geometría del robot que de otra manera se deberán hacer de manera física, lo cual ayuda a reducir el gasto de material, hacer una visualización previa de los elementos y el comportamiento de los materiales bajo determinadas cargas de trabajo con el uso de un análisis estructural, lo cual determina la resistencia del material y los puntos de cada elemento que reciben la mayor parte del esfuerzo cortante. El diseño CAD ayuda a determinar el tipo de motores a utilizar mediante un análisis de movimiento tomando en cuenta la fuerza de gravedad, el peso de los elementos y las cargas extra que puede soportar el robot. Mediante el análisis de la cinemática de determina de acuerdo a las características de longitud de los eslabones el posicionamiento del efector final con respecto a una base de referencia, esto bajo especificaciones de Denavit-Hartenberg para determinar las características del comportamiento de los sistemas coordenados de un punto a otro. Por lo tanto, se obtiene un diseño de un robot antropomórfico de 4 grados de libertad, la matriz característica que describe el comportamiento de los movimientos de los sistemas coordenados.
Los robots en la industria ayudan a aumentar la producción, la calidad y realizan las tareas de forma repetitiva sin la necesidad de arriesgar la integridad humana.
El panorama actual de la robótica avanza a medida que se establecen avances en los procesos para mejorar la calidad y reducir el error humano. Mediante el diseño CAD se pueden establecer parámetros de geometría del robot que de otra manera se deberán hacer de manera física, lo cual ayuda a reducir el gasto de material, hacer una visualización previa de los elementos y el comportamiento de los materiales bajo determinadas cargas de trabajo con el uso de un análisis estructural, lo cual determina la resistencia del material y los puntos de cada elemento que reciben la mayor parte del esfuerzo cortante. El diseño CAD ayuda a determinar el tipo de motores a utilizar mediante un análisis de movimiento tomando en cuenta la fuerza de gravedad, el peso de los elementos y las cargas extra que puede soportar el robot. Mediante el análisis de la cinemática de determina de acuerdo a las características de longitud de los eslabones el posicionamiento del efector final con respecto a una base de referencia, esto bajo especificaciones de Denavit-Hartenberg para determinar las características del comportamiento de los sistemas coordenados de un punto a otro. Por lo tanto, se obtiene un diseño de un robot antropomórfico de 4 grados de libertad, la matriz característica que describe el comportamiento de los movimientos de los sistemas coordenados.
Autor
Aguilar Ávila Mauricio
Fuente
Tesis de Licenciatura
Editor
Instituto Tecnológico Superior de Teziutlán
Fecha
30/11/2021
Colaborador
Carrasco Araoz Alfredo
Derechos
Licencia de Atribución – No comercial – Sin Obra Derivada
Relación
330000 CIENCIAS DE LA TECNOLOGIA
Formato
PDF
Idioma
ESPAÑOL
Tipo
331000 TECNOLOGIA INDUSTRIAL
Identificador
IMCT-TSI-15TE0SS5
Cobertura
Acceso Abierto
Archivos
Citación
Aguilar Ávila Mauricio, ““Propuesta de diseno y análisis cinemático de robot manipulador para la aplicación de permanganato de potasio",” Repositorio Institucional Instituto Tecnológico Superior de Teziutlán, consulta 11 de julio de 2026, https://ri.teziutlan.tecnm.mx/items/show/25.